그리퍼는 물품을 잡기 위한 EOAT (end-of-arm-tooling) 장치입니다. 그립퍼는 로봇의 기능, 특히 기계가 안정적으로 부품을 선택하고 배치해야 하는 자재 취급 및 선택 및 배치 작업에서 중요한 구성 요소입니다.
적합한 그립퍼가 없으면 로봇이 이러한 작업을 수행할 수 없습니다. 특히 대량 생산 라인의 경우 필요한 효율성을 제공하기 위해 정밀하고 일관된 구성 요소를 확보해야 합니다. 자동화된 기계가 점점 더 많이 구축됨에 따라 그립 기술은 발전하고 있습니다.
대부분의 그립퍼에는 맞춤형 툴링을 장착하고 그립퍼를 로봇 암에 정밀하게 부착할 수 있는 탑이 있습니다. 그리퍼는 보통 진공, 압축 공기 또는 전기로 구동됩니다.
가장 많이 사용되는 그립의 종류를 이해하면 애플리케이션에 가장 적합한 로봇 그립퍼를 선택하는 것이 훨씬 간단해집니다. 그러면 다양한 산업에서 사용할 수 있는 그립퍼의 유형과 이러한 장치의 용도에 대해 살펴보겠습니다.
현재 제공되는 다양한 유형의 로봇 그립에는 다음이 포함됩니다:
유압 그리퍼
유압 그립퍼는 원칙적으로 공압 그립퍼와 유사합니다. 그러나 이 경우 공기보다는 가압된 유체입니다. 그런 다음 피스톤은 생성된 에너지를 그리퍼로 전달하여 구성 요소 주변에서 열리거나 닫힙니다.
유압 및 공압 그립퍼 모두 내부에 가압된 라인이 있어야 합니다. 그러나 서보 전기 그립퍼와 달리 압력을 가하는 엔진은 원격으로 배치됩니다. 즉, 하나의 가압 장치가 여러 기계에 압력을 공급할 수 있습니다.
공압 그리퍼
공압 그립퍼는 압축 공기 공급 시스템의 정확한 압력에 따라 달라집니다. 생성된 전원은 그리퍼를 열고 닫는 데 사용됩니다. 너무 많은 압력을 가하면 그립퍼의 구성 요소가 손상될 수 있으며, 적절한 압력이 가해지지 않으면 움켜쥔 물체가 떨어집니다.
일부 병렬 그립퍼는 공압식 기술을 사용하며, 그 이름은 가해지는 압력에 상관없이 항상 완벽하게 동일한 그립 탑에서 유래되었습니다. 대신 피스톤에 정확한 압력이 가해지면 그리퍼가 물체를 붙잡거나 떨어뜨립니다.
서보-전기 그립퍼
서보 전기 그립퍼에는 컴퓨터의 정확한 입력에 반응하는 전기 모터가 있습니다. 제어 인터페이스는 실행할 작업 및 구성 요소의 사양에 따라 그리퍼에 명령을 전송하는 데 사용됩니다.
서보 전기 그립퍼의 주요 이점 중 하나는 깨끗하고 현대화된 디자인입니다. 공압 또는 유압을 위해 추가 배선이 필요하지 않습니다. 대신, 필요한 모든 구성 요소를 그리퍼 프레임 안에서 찾을 수 있습니다.
마그네틱 그리퍼
자석은 관절형 로봇 암에 모든 그립퍼를 고정하는 데 사용할 수 있습니다. 또한 공압식으로 작동되는 자석이나 전자석을 그립퍼에 의해 전개하여 부품을 짧게 클램프하고 조작할 수 있습니다.
자기 그립퍼는 가느다란 금속 구성 요소를 다룰 때 사용되며, 특히 부품에 구멍이 있는 경우 마그네틱 그립퍼가 안전한 마개를 만들 수 있습니다.
진공 그리퍼
진공 그리퍼는 흡입에 따라 구성 요소를 잡습니다. 적절한 흡입 및 구조 보강재로 구성 요소를 잠그고 그리퍼로 조작할 수 있습니다.
산업용 진공 그립퍼는 작고 부서지기 쉬운 초콜릿 조각뿐만 아니라 거대하고 비탄성적인 생산 자재 더미 등 다양한 부품을 처리할 수 있도록 구성할 수 있습니다.
기업에서 로봇 그리퍼 위한 응용 프로그램은 다음과 같습니다:
조립 라인의 작업
조립 라인 작업의 경우 로봇 그립퍼가 유용할 수 있습니다. 대부분의 조립 라인 작업은 생산 라인의 단일 스테이션에서 끝납니다. 이는 그곳에 위치한 그립퍼가 다재다능하고 다양한 구성 요소를 잡을 수 있어야 함을 의미합니다.
대량 생산 라인에서는 전환 시간이 없으므로 유연한 로봇 그립퍼를 사용해야 합니다. 로봇 그립퍼에는 기계의 주기 시간을 크게 단축할 수 있는 프로그램 가능한 스트로크도 있습니다.
특히 스트로크를 구성할 수 있는 경우 구성 요소를 잡기 전에 그리퍼가 전체 스트로크를 실행할 필요가 없습니다. 또한 그리퍼를 부품보다 약간 더 넓게 설정할 수 있어 그리퍼의 움직임을 줄여 기계의 사이클 시간을 단축할 수 있습니다.
머신 텐딩
기계 처리 작업에 로봇 그립퍼를 사용하면 일부 그립퍼는 여러 가지 다양한 모양을 잡을 수 있습니다. 대부분의 경우 가공 전후에 부품의 모양이 바뀝니다.
그렇기 때문에 가공되지 않은 부품과 완성된 부품을 다룰 수 있는 그립퍼를 구해야 합니다. 그렇지 않으면 기기 체인저에 갇히게 되며, 시간이 오래 걸릴 뿐만 아니라 번거로울 수 있습니다.
기계가공 절차에는 많은 유체가 포함될 수 있습니다. 이는 그리퍼의 기능에 영향을 줄 수 있으므로 환경에서 잘 작동할 수 있는 장치를 선택해야 합니다. 환경에 여러 액체가 있는 경우 향후 문제가 발생하지 않도록 그리퍼의 IP 등급이 조건과 동등한지 확인하십시오.
룸 정리 태스크
실험실과 테스트 센터에는 깨끗한 공기가 필요할 수 있습니다. 이러한 환경에 이상적인 그립퍼는 전기 온오프 그립퍼입니다. 대부분 클린룸 정격이며 이러한 종류의 룸에 장착되어야 하기 때문입니다.
반면, 공압식 그리퍼는 공기를 오염시키기 때문에 그러한 환경에서는 사용할 수 없습니다. 왜냐하면 가압된 공기의 일부는 거의 틀림없이 누출되기 때문입니다.
실험 자동화
로봇 그립퍼는 테스트 튜브 및 테스트 트레이와 같은 취약한 물체를 고정하기 위해 대규모 연구 센터 및 연구소에 배치될 수도 있습니다. 즉, 그립퍼에 제어 인터페이스가 있어야 하며, 이는 이 경우에 가장 적합한 그립퍼가 전기 그립퍼임을 의미합니다.
힘은 단순히 그립퍼 제어 인터페이스에서 변경할 수 있는 설정으로, 움켜쥐고 있는 물체에 따라 힘을 부드럽거나 단단하게 조정할 수 있습니다.
시설에서 공압 그립퍼를 사용하는 시나리오에서는 공기압을 조절하여 힘을 제어해야 합니다. 그러나 작업 기간 동안 압력이 일정하지 않을 경우 힘이 필요한 양보다 크거나 작아 문제가 발생할 수 있습니다.
최종 의견
전반적으로, 기업들이 프로세스를 자동화하기 시작했기 때문에 생산 라인용으로 로봇 그립퍼가 많이 제작되고 있습니다. 로봇 그립퍼의 최근 발전은 생산 라인과 전체 운영의 속도와 정확성을 향상시킬 수 있는 가능성을 보여줍니다.
